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“千牛卫”这个名字，始于唐代，正式名称为“左右千牛卫”。在唐代，“左右千牛卫”是大唐南衙“十六卫”中的两“卫”，不领府兵，专责“掌执御刀宿卫侍从”，是皇帝内围贴身卫兵。
北朝北魏的时候，出现了一种高级禁卫武官，他们除了负责皇帝的安全，还掌执御刀“千牛刀”，这种禁卫武官就是“千牛备身”。
历朝历代统领“千牛备身”的机构名称不断变化，在唐高宗显庆五年（公元660年）称“左右千牛府”，到了唐中宗神龙元年（公元705年），改为“左右千牛卫”。
“千牛卫”，正是因为它统领着禁卫武官“千牛备身”而得名。
扩展资料：
电视剧《神探狄仁杰》中李元芳的职位：“检校千牛卫大将军”
“检校”在唐朝是皇帝特别任命的“加官”，一般在两种情况下出现：
第一种情况是品级高的官7a64e59b9ee7ad94332员兼任品级的官职，比如初唐著名权臣长孙无忌就曾以“太尉(正一品)”的身份兼任“检校中书令(正三品)”。
第二种情况是不需要掌握实际权力的官衔，有点类似于如今的“名誉职务”。比如杜甫曾经担任过“检校工部员外郎”，后世称为“杜工部”。但杜甫一辈子都没在工部待过，当时他的实际工作是剑南节度使严武的参谋。
李元芳的“检校千牛卫大将军”就属于第二种情况，只是作为主角所必需的官方身份。李元芳在剧里也基本不去千牛卫的衙门里上班，而是作为卫队长跟着狄大人四处查案。李元芳甚至连自己的将军府都没有，而是一直住在狄仁杰家里。
参考资料来源：百度百科－千牛备身
参考资料来源：百度百科－千牛卫
唐朝保卫皇帝和京城的军队分北衙和南衙的御林军和千牛卫（不是“牵牛”）
千牛卫，后魏始置。“千牛”，刀抄名，言刀之锐利可屠千牛。千百牛刀常备身边，后比喻侍立皇帝左右之警卫人员。
明朝皇帝亲军共26卫(不隶属五军都督府)：
锦衣卫、旗手卫、金吾前卫、金吾后卫、羽林左卫度、羽林右知卫、府军卫、府军左卫、府军右卫、府军前卫、府军后卫、虎贲左卫(以上12卫,洪武时设置)。
金吾左卫、道金吾右卫、羽林前卫、燕山左卫、燕山右卫、燕山前卫、大兴左卫、济阳卫、济州卫、通州卫(以上10卫,永乐时设置)。
腾骧左卫、腾骧右卫、武骧左卫、武骧右卫(宣德八年设置)。
是看神探狄仁杰2里面李元芳被加封“检校千牛卫大将军”把？
检校千牛卫并非正式官衔，当以他官派办某事时，加“检校”二字，凡“检校”二字者均为诏除的加官。
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主要武官名称变迁总示意图：
千牛备身 →千牛备身→千牛左右 →千牛备身 →左右奉裕→千牛备身 →左右奉裕 →千牛备身
左右备身 →备身左右 →司射左右→备身左右 → 备身左右 →备身左右 →备身左右→备身左右
无————→备身 —→ 无————→备身 —→ 备身 —→备身 —→备身 —→备身
无—————————————————→主仗 → 备身→备身 —→备身 —→备身
...................................................................................................................................................... 东魏北齐领左右府。
领左右将军一人（从第三品），领千牛备身（第六品下）。
又有左右备身正副都督、左右备身五职、左右备身员。
又有刀剑备身正副都督、刀剑备身五职、刀剑备身员。
又有备身正副督、备身五职员。
（左右备身、刀剑备身、备身等正都督为从四品上，副都督为从五品上）、
北齐一代还存在领左右大将军，详细资料暂缺。 隋左右领左右府。
大将军一人，将军二人，掌侍卫左右，供御兵仗。
领千牛备身十二人，掌执千牛刀；备身左右十二人，掌供御刀箭；备身六十人，掌宿卫侍从。（千牛备身、备身左右，正六品；备身，从八品上）
左右置长史、司马、录事及仓兵二曹参军事、铠曹行参军。
大业三年(607)，炀帝e68a84e8a2ade79fa5e98193366改左右领左右府为左右备身府。
各有备身郎将一人。又各有直斋二人辅佐郎将，并正四品，掌侍卫左右。
郎将、直斋统领着千牛左右、司射左右各十六人，并正六品。千牛掌执千牛刀宿卫，司射掌供御弓箭。
置长史，正六品；改兵曹为司兵、胄曹为司铠，则有录事，司兵、仓、铠参军等员，并正八品。 有折冲郎将，各三人，正四品，掌领“骁果”。又各置果毅郎将三人辅佐折冲郎将，从四品。
在军府的设置上，设置左、右雄武府（相当于各地的“鹰扬府”），各设雄武郎将用来统领“骁果”。左、右雄武府，以武勇郎将为副长官，待遇品秩与鹰扬、鹰击相同。又设置了司兵、司骑二局，并置参军事。
[注：此处的“骁果”，就是隋朝历史上著名的“骁果军”，本归左右备身府统领。后，隋炀帝重用虎贲郎将司马德戡，左、右备身府所辖的骁果卫士一万多人交给他统领，驻守江都东城，警卫江都宫。后来就有了后面发生的事情...] 大唐贞观中，复为左右领左右府。
显庆五年，始置左右千牛府。
龙朔二年，改左右千牛府为左右奉宸卫。
神龙元年，改为左右千牛卫。
左右千牛卫，将军各一人（唐六典、通典的说法，可信），从三品；中郎将各二人，正四品下。神龙二年（通典说法；唐会要则说是“神龙元年二月十九日置”），各置大将军一人，正三品。
千牛备身各十二人（龙朔中，改为左右奉裕。咸亨初复旧。垂拱二年，又改为奉裕。神龙元年复旧）；
备身左右各十二人；
备身一百人；
主仗一百五十人。
（大唐改千牛左右曰千牛备身，初置备身、主仗。）
属官：长史各一人，从六品上；
录事参军事各一人，正八品上；
兵曹参军事各一人，正八品下；
胄曹参军事各一人，正八品下.
职责：
左、右千牛卫大将军、将军之职，掌宫殿侍卫及供御之仪仗，而总其曹务/总判卫事，将军副之。中郎将通判卫事，掌供奉侍卫，以贰将军及诸曹之务。
左、右千牛备身掌执御刀宿卫侍从。皆以高荫子弟年少姿容美丽者补之，花钿绣服，衣绿执象，为贵胄起家之良选。
备身左右，执御刀弓箭宿卫侍省。
备身，掌宿卫侍从。
凡千牛备身、备身左右执弓箭以宿卫，主仗守戎服器物。
凡受朝之日，则领备身左右升殿，而侍列于御座之左右。
若亲射于射宫，则大将军、将军率其属以从。
凡千牛备身、备身左右考课赐会及禄秩之升降，同京职事官之制。
凡千牛备身、备身左右以御刀仗升殿供奉者，皆大将军、将军率而领之，而中郎将佐其职。
凡侍奉，禁横过座前者，禁对语及倾身与阶下人语者，禁摇头举手以相招召者。若有口敕，通事舍人承受传声于阶下不闻者，则中郎将宣告之。
长史掌判诸曹官吏之来务事。录事参军掌印发，勾检稽失。余如左、右卫。
兵曹掌文、武官及千牛备身、备身左右之簿书，及其勋阶、考课、假使、禄俸事。
胄曹掌甲仗之事。
凡御仗之物二百一十有九，羽仪之物三百，自千牛以下各分而典掌之。
其当上日，执御刀、御弓矢之外，仍量备弓箭以入宿。
每月，主仗当上，则配其所职。若在行从，则兼骑曹之任。余同左、右卫。