作者：成语大世界日期：
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综合《唐六典》、《旧唐书》和《通典》可知：贞观中，（知左右备身府）复为左右领左右府；显庆五年，始置左右千道牛府；龙朔二年，改左右千牛府为左右奉宸卫；神龙元年改为左右千牛卫。
盛内唐之后，“府兵制”逐渐瓦解，权力中心从“南衙”逐渐转向“北司”（北衙），“南衙十六卫”逐渐衰败，变得徒有虚名，“左右千牛卫”当然不例容外。
唐代禁卫军分为南/北两衙。
南衙卫兵就是“十六卫”，是国家军队。 唐朝实行“复府兵制”，在“南衙十六卫”中，除左右千牛卫和左右监门卫不领府兵、只负责警卫外，前“十二卫”都遥领全国府兵。
北衙禁军由“北门屯营”逐渐发展为“北衙六军”等，其中最为有名的一支就是“羽林军”。北衙禁军是皇帝私人军队，是“募兵”，由皇帝亲信指挥。
南北衙禁卫军共同卫戍皇宫和京师，并相互牵制。但盛制唐之后，“南衙府兵”逐渐衰败，“北衙禁军”逐渐成为中央政权的唯一依靠。
千牛卫
最初“千牛备身”出现的时候，似乎并没有一个专门的机构来统领这些武官。后来，北魏孝明帝中期出现了“领左右”，很可能就统领着“千牛备身”。再往后，历朝历代统领“千牛备身”的机构名称不断变化，在唐高宗显庆五年（公元660年）称“zhidao左右千牛府”，到了唐中宗神龙元年（公元705年），改为“左右千牛卫”。
这样看来，“千牛卫”，正是因为它统领着禁卫武官“千牛备身”而得名